1.  簡介

奇異點(diǎn)形成原因：

由于機(jī)械限位或軟限位的限制，在其運(yùn)動(dòng)空間中會出現(xiàn)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)無解的情況，也就是基于空間坐標(biāo)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)無法明確的逆向轉(zhuǎn)化為機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)角度，在機(jī)器人工作空間中這些逆運(yùn)動(dòng)學(xué)無解的點(diǎn)就被稱為“奇異點(diǎn)”。

奇異點(diǎn)的結(jié)果：

1.機(jī)械臂的自由度減少，從而無法實(shí)現(xiàn)某些運(yùn)動(dòng)

2.某些關(guān)節(jié)角速度趨向于無限大，導(dǎo)致失控，引發(fā)安全風(fēng)險(xiǎn)

3.無法求逆運(yùn)算

2.  操作流程

2.1.如何規(guī)避奇異點(diǎn)：

1.  在示教點(diǎn)位時(shí)，遇到奇異點(diǎn)，使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。

2.  在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，使用movj去規(guī)避奇異點(diǎn)。

3.  可提前仿真動(dòng)作，了解哪里會出現(xiàn)奇異點(diǎn)，從而調(diào)試時(shí)去規(guī)避。

2.2.機(jī)器人有以下奇異點(diǎn)：

腕關(guān)節(jié)奇異點(diǎn)：機(jī)器人關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6軸線平行

3.  常見問題解答

1.  機(jī)器人盡量避免在奇異點(diǎn)附近使用直線運(yùn)動(dòng)。

2.  機(jī)器人出現(xiàn)奇異點(diǎn)后，可使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或者拖動(dòng)移開當(dāng)前奇異點(diǎn)。

3.  所有能聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人都有奇異點(diǎn)的存在；并且關(guān)節(jié)越多，奇異點(diǎn)也隨之增加。