CS機(jī)器人IO擴(kuò)展模塊
1. 簡介
擴(kuò)展IO模塊由MODUBS-IO16R和USB-485轉(zhuǎn)接器2部分構(gòu)成，搭配EXIO4.4版本插件使用能夠根據(jù)客戶需求進(jìn)行PNP和NPN的切換，目前可通過雙MODUBS-IO16R擴(kuò)展IO模塊最多能夠多擴(kuò)展32路數(shù)字輸入和輸出。
2. 操作流程
2.1. 前置準(zhǔn)備
版本信息：
● 機(jī)器人系統(tǒng)版本v2.10以上
● 擴(kuò)展IO插件版本v4.4exio-4.4.elico
● RTSI Service插件版本v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico
● IO高級配置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico
● 寄存器監(jiān)視器插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico
硬件準(zhǔn)備：
● 艾莫訊JY-MODBUS-IO16R 1個或2個
● usb轉(zhuǎn)485轉(zhuǎn)換器一個
環(huán)境準(zhǔn)備：
● 安裝插件（擴(kuò)展IO插件，RTSI 插件，IO高級配置插件）
● 將IO模塊供24V的電，模塊上的”485 A/B”對應(yīng)連接到usb轉(zhuǎn)485轉(zhuǎn)換器上再連接到機(jī)器人的usb接口
功能實(shí)現(xiàn)：
● IO拓展模塊使用腳本函數(shù)使用
● IO拓展模塊插件映射寄存器搭配高級專用配置來實(shí)現(xiàn)控制任務(wù)的啟停，機(jī)器人的上電等功能
2.2. 插件導(dǎo)入
2.3. 模塊配置
波特率需要撥成“115200“，站地址需要根據(jù)需求二進(jìn)制換算站號（單模塊撥碼”1“ON，雙模塊（模塊1撥碼”1“ON，模塊2撥碼”2“ON））
2.4. 模塊連接
2.4.1. 第一步（選擇連接模塊——連接——查看連接狀態(tài)(顯示已連接，com燈高頻閃爍，則表示連接成功)）
2.4.2. 第二步（點(diǎn)擊插件——選擇“ExIO”——控制拓展IO的輸入輸出查看拓展版狀態(tài)反饋）
輸出可以直接點(diǎn)擊來測試
輸入可以用PNP/NPN的方式公共端和輸入端短接24V供電來測試
2.5. 使用方法1
通過RPC的方式提供了讀寫IO模塊信號的腳本。
get_ex_di(0) # 獲取輸入信號
get_ex_do(0) # 獲取輸出信號
set_ex_do(0, True/FLASE) # 設(shè)置輸出信號
2.6. 使用方法2
將IO模塊信號映射到機(jī)器人通用寄存器中。
在“配置“——“插件“——“拓展IO服務(wù)“（RTSI Service插件）——啟動（有需求勾上“開機(jī)自動啟動“），映射寄存器需要用到RTSI Service插件
在映射寄存器之前可以先對外部IO進(jìn)行”命名“，用來區(qū)分以及標(biāo)識用途
此功能是通過RTSI同步IO模塊信號和機(jī)器人的寄存器，點(diǎn)擊綁定下拉
框，選擇要綁定的寄存器（注：綁定的寄存器需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過名稱的才可以綁定）
同步打開擴(kuò)展IO插件導(dǎo)航欄（ExIO）頁面和寄存器監(jiān)視器頁面，點(diǎn)擊測試IO是否生效，且綁定的寄存器是否同步更改
生效之后，編程可以直接通過“設(shè)置指令“控制寄存器的輸出同步映射到綁定的拓展IO上，不在需要使用腳本函數(shù)
2.7. 拓展IO配置任務(wù)的啟動與停止
注：該功能只有通過“2.6.使用方法2“可以使用
在“2.6使用方法二“配置操作完成之后，可在“配置”——“插件”——“IO高級配置”選擇 （啟動任務(wù) OR 停止任務(wù) OR 暫停任務(wù)）在選擇觸發(fā)方式（上升沿 OR 下降沿）——使能狀態(tài)選擇“啟用”即可
注：該功能使用前提也需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過名稱的才會顯示
輸入（可通過外部設(shè)備控制機(jī)器人功能）：
包含一些其他配置功能
輸出(可配置一些狀態(tài)反饋)：
可參考艾利特機(jī)器人-IO專用功能配置插件教程_20231222173741.pdf
3. 常見問題解答
撥碼如果沒有生效？
強(qiáng)制輸出沒有反應(yīng)？
先看撥碼的波特率和站號有沒有設(shè)置正確
確認(rèn)有沒有連接上查看狀態(tài)燈（com燈高頻閃爍，sys燈穩(wěn)定間斷閃爍，pwr燈長亮）
輸出是否有被綁定，并被占用，程序運(yùn)行，io高級配置等
