1.  簡介

目前CS的IO狀態(tài)輸出與輸入僅包括任務運行時狀態(tài)的關聯(lián)與控制，用戶如果需要跟蹤一些報警信息等狀態(tài)，目前已有的功能無法實現(xiàn)，不夠便利。為了滿足用戶一些相對定制化的需求，并且盡量少的改動已有功能，考慮開發(fā)一款獨立的IO配置插件，用于滿足更加豐富的IO擴展配置。

2.  操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤內(nèi)，并將U盤接入機器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進入配置，插件，IO高級配置，就可配置對應的IO來觸發(fā)對應的功能或者綁定對應的IO來接收機器人的狀態(tài)變化。

功能介紹：

關于IO輸出狀態(tài)綁定：

● 支持數(shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持綁定機器人模式（上電狀態(tài)，電源關閉，抱閘以釋放等）

● 支持機器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機器人緊急停止等）

● 支持任務運行狀態(tài)綁定（任務運行中、任務已停止、任務已暫停等）。

● 支持控制模式狀態(tài)綁定（遠程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態(tài)綁定（本地模式、遠程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態(tài)高低電平設置（即可以設置有效時為高或者有效時為低）。

● 支持該IO配置項的（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用。

關于IO輸入狀態(tài)綁定：

● 支持數(shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持機器人上電、機器人下電、釋放抱閘、解除保護性停止功能等。

● 支持機器人關閉保護性停止彈出框。

● 支持任務狀態(tài)控制（啟動任務、停止任務、暫停任務等）。

● 支持觸發(fā)模式設置（即上升沿觸發(fā)、下降沿觸發(fā)、高電平狀態(tài)觸發(fā)、低電平狀態(tài)觸發(fā)等）。

● 支持任務切換功能，綁定對應IO后，觸發(fā)IO自動切換對應的任務程序和任務程序所處的配置。（被動切換任務所對應的配置）

● 支持該IO配置項（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用與僅遠程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3.  示例

3.0關于IO啟動時序示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發(fā)現(xiàn)機器人處于關閉電源時，對應的DI0已觸發(fā)，機器人從關閉電源狀態(tài)切換至待機狀態(tài)。

● 對應的DI1已觸發(fā)，機器人從待機狀態(tài)切換至正常狀態(tài)。

● 正常狀態(tài)下可以手動移動機器人或者直接觸發(fā)機器人運行已有的程序。

3.1關于IO輸出狀態(tài)綁定示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發(fā)現(xiàn)機器人處于正常模式時，對應的DO0已觸發(fā)。

● 機器人處于其他狀態(tài)下，對應的DO0恢復。

3.2關于IO輸入狀態(tài)綁定示例

● 綁定任務切換功能，選定任務后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發(fā)輸入信號后可見，綁定的任務從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務，在切換時也會連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務時，機器人會下電。

4.  常見問題解答

4.1 高級配置插件IO設置失?。?/p>