CS機(jī)器人換機(jī)流程

2024-11-04

1. 簡介

在一些項目現(xiàn)場可能會因為各種各樣的原因?qū)е滦枰鼡Q機(jī)器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇內(nèi)容就是講解更換機(jī)器人本體以及控制柜的操作步驟。

2. 操作流程

2.1更換機(jī)器人本體操作步驟（A為新本體，B為舊本體）

2.1.1備份B機(jī)器人的數(shù)據(jù)（作為備用以防萬一，更換本體時一般用不到）

2.1.1.1將u盤插入示教器或者控制柜的USB接口，然后如圖-1所示，點擊艾利特圖標(biāo)→設(shè)置，就會進(jìn)入圖-2界面。

圖-1

2.1.1.2進(jìn)入圖-2界面后，點擊備份→選擇路徑，就可以進(jìn)入圖-3界面

圖-2

2.1.1.3進(jìn)入圖-3界面后，第一步選擇備份文件地址為U盤，第二步在u盤里新建一個文件夾。就會出現(xiàn)圖-4界面。

圖-3

2.1.1.4進(jìn)入圖-4界面就可以看到新建的NewFolder文件夾（這是默認(rèn)的名稱）可以按照第一步操作，點擊修改按鈕就可以修改文件夾名稱，修改完文件夾名稱后就點擊第二步“打開”按鈕，就可以進(jìn)入圖-5界面。

圖-4

2.1.1.5進(jìn)入圖-5后，點擊“開始備份”按鈕，等待備份完成即可。備份完成后會出現(xiàn)圖-6界面，這時就可以拔出U盤了。

圖-5

圖-6

2.1.2將機(jī)器人移動到打包位

2.1.2.1拆除機(jī)器人末端上的工具，比如電動批頭，點膠槍，相機(jī)等工具

2.1.2.2按圖-7步驟操作將機(jī)器人運動到打包位。操作完第四步后就會出現(xiàn)圖-8，然后一直長按“自動移動”按鈕（要保證機(jī)器人在運動過程中不會有干涉）直到機(jī)器人回到打包位，如圖-9所示。

2.1.2.3拔除機(jī)器人與控制柜之間的連接線纜，然后將機(jī)器人放置機(jī)器人包裝箱里，在包裝箱表面寫上維修單號，等待運輸回廠。

圖-7

圖-8

圖-9

2.1.3安裝新本體

2.1.3.1點擊圖-10右上角紅框標(biāo)注區(qū)域（連續(xù)快速點擊 5-8 次）就會出現(xiàn)圖-11界面，然后輸入密碼：elibot,就可以進(jìn)入圖-12界面。

圖-10

圖-11

2.1.3.2進(jìn)入圖-12界面后按照圖-12步驟進(jìn)行綁定機(jī)器人序列號操作.

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機(jī)器人型號,圖-12中選擇的是CS612，實際項目中選擇實際的機(jī)器人型號（機(jī)器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機(jī)器人型號信息）

第三步：輸入機(jī)器人序列號。（機(jī)器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機(jī)器人序列號）

第四步：點擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動重啟即可。

圖-12

2.1.3.3重啟完成后更新機(jī)器人DH參數(shù)

第一步：將A本體的出廠備份文件存放在 U盤，將U盤插入示教器USB口。（出廠備份文件請咨詢艾利特技術(shù)提供）

第二步：按照圖-13紅框所示點擊右上角深藍(lán)色空白區(qū)域(連續(xù)快速點擊5-8次），輸入密碼"elibot"進(jìn)入專家模式。

圖-13

第三步：按照圖-14界面操作步驟所示，調(diào)試>數(shù)據(jù)遷移>選擇數(shù)據(jù)文件（U盤找到A 本體的出廠備份文件）>點擊恢復(fù)數(shù)據(jù)>點擊確定等待重啟。

圖-14

2.2更換機(jī)器人控制柜操作步驟（A為新控制柜，B為舊控制柜）

2.2.1按照2.1.1的操作步驟備份B控制柜的數(shù)據(jù)

2.2.2拔除B控制柜與機(jī)器人本體的連接線纜以及與其他外部設(shè)備連接的IO 信號線纜，將B控制柜放入原廠紙箱中并在紙箱表面寫上維修單號。

2.2.3安裝A控制柜，將機(jī)器人本體與控制柜之間的連接線纜以及控制柜與其他外部設(shè)備的連接線纜連接起來。

2.2.4進(jìn)入圖-15界面后按照圖-15步驟進(jìn)行機(jī)器人序列號綁定操作。

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機(jī)器人型號,圖-15中選擇的是CS612，實際項目中選擇實際的機(jī)器人型號（機(jī)器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機(jī)器人型號信息）

第三步：輸入機(jī)器人序列號。（機(jī)器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機(jī)器人序列號）

第四步：點擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動重啟即可。

圖-15

2.2.5導(dǎo)入備份程序文件

2.2.5.1將U盤插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-16所示步驟操作進(jìn)入到設(shè)置界面。

圖-16

2.2.5.2按圖-17所示操作步驟，系統(tǒng)>恢復(fù)>選擇文件（U盤找到B控制柜備份程序文件）>點擊打開>開始恢復(fù)。

圖-17

2.2.5.3按照圖-18所示，勾選恢復(fù)機(jī)器人零位、DH標(biāo)定等數(shù)據(jù)>確定，等待恢復(fù)備份完成重啟即可。

圖-18

2.3更換機(jī)器人本體與控制柜（A為新機(jī)器人，B為舊機(jī)器人）

2.3.1按照2.1.1操作步驟備份B機(jī)器人的程序文件。

2.3.2拆除B機(jī)器人本體末端上的工具和控制柜與外部設(shè)備連接的線纜。

2.3.3按照2.1.2操作步驟將B機(jī)器人移至打包位,將B機(jī)器人本體與控制柜都放入原裝紙箱中并在紙箱表面寫上維修單號。

2.3.4安裝A機(jī)器人本體以及控制柜。

2.3.5導(dǎo)入B機(jī)器人的備份程序文件:

2.3.5.1將U盤插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-19所示步驟操作進(jìn)入到設(shè)置界面。

圖-19

2.3.5.2按圖-20所示操作步驟，系統(tǒng)>恢復(fù)>選擇文件（U盤找到B控制柜備份程序文件）>點擊打開>開始恢復(fù)。

圖-20

2.3.5.3按照圖-21所示，不勾選恢復(fù)機(jī)器人零位、DH標(biāo)定等數(shù)據(jù)>確定，等待恢復(fù)完成即可。

圖-21

3. 常見問題解答

3.1如何解決更換完控制柜或者機(jī)器人本體后出現(xiàn)的套圈問題

3.1.1確定套圈的軸是哪一個軸或者哪幾個軸。讓機(jī)器人運動到一個安全點，然后對比機(jī)器人的實際位置與安全點位置的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，比如安全點的一關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)為100度，但是看機(jī)器人的實際一關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)為460度，這就說明多加了360度，我們在專家模式→關(guān)節(jié)重置里給一關(guān)節(jié)減“1”即可（相當(dāng)于一圈360度）。

3.1.2點擊圖-22右上角紅框標(biāo)注區(qū)域（連續(xù)快速點擊 5-8 次）就會出現(xiàn)圖-23界面，然后輸入密碼：elibot,就可以進(jìn)入圖-24界面。

圖-22

圖-23

3.1.3按照圖-24操作步驟進(jìn)行操作

第一步：點擊關(guān)節(jié)位置重置

第二步：選擇套圈的關(guān)節(jié)

第三步：選擇加“1”或者減“1”

第四步：點擊關(guān)節(jié)位置重置按鈕即可，然后退出專家模式。